Después de unas cuantas semanas sin actualizar el blog, tenemos muchas noticias. El equipo ha continuado trabajando en el proyecto científico -que de momento es top secret hasta que no esté la idea preparada para publicarse- y en el desarrollo del robot.
El año pasado el equipo creó el robot partiendo de uno de los chasis del libro "Winning designs" añadiendo al chasis básico un tercer motor que ayudaba a completar las pruebas. En los primeros intentos de reutilizar este chasis para las pruebas de este año, el equipo vio que el chasis era demasiado grande para girar en algunos de los espacios del tablero. Y además, a todos les parecía lento. Y por si fuera poco, el tercer motor estaba montado el año pasado de una forma que no hacía fácil acoplar dispositivos para las pruebas de este año.
Así que a finales del mes pasado, el equipo empezó a crear un chasis nuevo, partiendo de cero, con el objetivo de que fuera lo más compacto y rápido posible. La idea era utilizar engranajes para multiplicar el movimiento de los motores y así ganar velocidad. Utilizando una aplicación Android de control remoto que funciona enlazando el NxT vía Bluetooth con un teléfono, el equipo pudo comprobar la velocidad del nuevo prototipo de robot sin necesidad de programar, simplemente dando valores a los motores desde el teléfono.
Los resultados iniciales fueron muy, muy prometedores. Gracias a los engranajes, el nuevo chasis era muy, muy rápido. Además de ocupar mucho menos espacio que su antecesor. Incluso empezaron a programar una de las pruebas usando el nuevo chasis.
No obstante, después de un rato muy divertido donde cronometramos lo rápido que podía llegar a ser el nuevo chasis, también nos dimos cuenta de algunos problemas que no habíamos previsto. El robot no puede ir a toda potencia desde el principio porque "salta" al arrancar bruscamente y tiende a desviarse en la salida. E incluso si se va graduando poco a poco la potencia de los motores, cuando están ambos motores a tope, el robot no va en línea recta.
Y además, en su afán de hacerlo ir más rápido, el equipo cometió otro error: perdió de vista que el objetivo no era hacer el robot "lo más rápido posible", sino que fuera "suficientemente rápido para completar las pruebas" Es decir, dentro del tablero no hay tantas ocasiones en las que el robot pueda correr a gran velocidad sin tener que estar pendiente de los sensores para detenerse o cambiar de dirección. Demasiado rápido.
Con al ayuda de los "coaches", el equipo hizo algunas pruebas que determinaron el origen de estos problemas. El resultado fue el descubrimiento de que los motores de NxT no giran todos a la misma velocidad. Probaron con varios motores, con los mismos resultados: no hay dos motores que giren igual. También comprobaron que este problema lo tenía el chasis del año pasado, pero que al introducir los engranajes que multiplicaban el movimiento, también se multiplican las diferencias entre los dos motores, convirtiéndose en mucho más grandes y desviando el robot de forma bastante significativa en comparación al del año pasado.
Así que el equipo volvió a cambiar el robot. Eliminó los engranajes, perdiendo velocidad pero ganando en precisión. Añadió vigas en el exterior de las ruedas para evitar que los ejes se doblen al moverse. El resultado, irónicamente, se parece al chasis del año anterior, pero es más pequeño y al tener menos piezas, también es más rápido que el del año pasado.
El equipo entra en la recta final antes del concurso con el comienzo del año. Hay terminar de preparar las pruebas y el proyecto científico. Una de las sugerencias de los "coaches" para poder trabajar mejor es construir otro robot igual para poder dividir el trabajo de programación de pruebas de forma más fácil.
Todos preparados y con las pilas cargadas, se acerca la recta final antes del concurso ¡Nos vemos en Enero!
